独轮车的创始者据说就是三国时的蜀相诸葛亮，它的前身就是木牛流马。这种独轮车，在北方汉族与排子大车相比身形较小，俗称“小车”，在西南汉族，用它行驶时“叽咯叽咯”响个不停，俗称“鸡公车”。江南汉族因它前头尖，后头两个推把如同羊角，俗称“羊角车”。古时候，独轮车，女子结婚后回娘家时，用的就是这种独轮车，回娘家时，丈夫推着车子，购买翼酷独轮车，妻子坐在上面，就这样两人双双回到娘家。独轮车在当时是一种既经济而用得最广的交通工具，翼酷独轮车专卖，这在交通运输史.上是一项十分重要的发明。
当独轮车在加载稳定的负载下直立，操纵者以相等的力量提升手柄。问题在于加载的负载不稳定或是独轮车并不是完美地垂直。在此情况下独轮车重量的作用力便不再与车轮对地面的作用力在同一个垂直平面上。此差距产生一个引致翻侧的力偶，令操纵者必须在相反的手柄施加作用力才能抵消。研究指出地面与车轮间有摩擦力，而其作用力的方向可以倾侧。实际上即使在摩擦系数近乎零的冰面上，独轮车仍然可以没有问题地转动。此必须的摩擦力并没有为独轮车的前进带来阻碍，而来自侧面的摩擦力则像是以路轨指导车轮行走。
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