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核心零部件成国产机器人发展的主要因素：
机器人产业链主要分为上游关键零部件。中游设备制造厂和下游，行业应用三个层面，机器人上游关键零部件指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，其次只要包括精密减速机，高性能交直流伺服点击和驱动器及高性能控制器等。此前由于国内基础工业比较为落后，使得关键零部件在精度，成本等方面与国外存在一定的差距，国内设备制造企业业通常采购国外的零部件进行组装。其中国内外技术差距比较大的是减速机和伺服电机。
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1、齿轮、轴及轴承组合：
小齿轮与轴制成一体，称齿轮轴，这种结构用于齿轮直径与轴的直径相关不大的情况下，如果轴的直径为d，齿轮齿根圆的直径为df，则当df-d≤6～7mn时，应采用这种结构。而当df-d＞6～7mn时，采用齿轮与轴分开为两个零件的结构，如低速轴与大齿轮。此时齿轮与轴的周向固定平键联接，轴上零件利用轴肩、轴套和轴承盖作轴向固定。两轴均采用了深沟球轴承。这种组合，用于承受径向载荷和不大的轴向载荷的情况。当轴向载荷较大时，应采用角接触球轴承、圆锥滚子轴承或深沟球轴承与推力轴承的组合结构。轴承是利用齿轮旋转时溅起的稀油，进行润滑。箱座中油池的润滑油，被旋转的齿轮溅起飞溅到箱盖的内壁上，沿内壁流到分箱面坡口后，通过导油槽流入轴承。当浸油齿轮圆周速度υ≤2m/s时，应采用润滑脂润滑轴承，为避免可能溅起的稀油冲掉润滑脂，可采用挡油环将其分开。为防止润滑油流失和外界灰尘进入箱内，在轴承端盖和外伸轴之间装有密封元件。
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