自动冲压生产线中常用的送料机械手主要有以下几种形式：
1、传统冲压生产线。早期的冲压自动生产线，由数台单动机械压力机组成，两者之间装有机械手，设置一个工位，可带工件翻转装备，采用人工或机械的上下料方式，组成机械化或半机械化流水生产线。在我国，90%的现存生产线属于这一阶段的产品。
2、柔性自动化送料机构。适用于大批量且工步数不变的固定化生产的生产，不适于多种小批量的产品生产。
3、多自由度送料机器人。机器人和穿梭小车式自动化输送系统是自动冲压生产线中最常见的结构形式。目前，国内自动冲压生产线无论是国产还是进口，其自动化输送系统都是基于此种形这种机器人稳定性高，但价格昂贵、速度较慢。
4、快速送料机械手。近十年来，冲压生产线机械手快速送料系统逐渐在发达工业国家中小型企业得到应用，此类机械手送料系统既具有较快的送料速度，又易于与不同冲压设备耦合组成冲压生产线，适用面宽，但是价格昂贵，维修不方便，中国一般企业难以接受。
液压自动拉伸机械手的优点：
生产中应用冲压机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用
（1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击；
（2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速；
（3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换；
（4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制；
（5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；
（6）操纵控制简便，自动化程度高；
（7）容易实现过载保护
