AGV小车停止位置计算
AGV小车行进过程中，车载的激光扫描器和接收装置不断地发射与接收来自四周反射板的信号，通过控制模块分析并估算出各反射板的大概位置，经过与规划好的路线验证最终得到AGV小车当前所处的位置。如果反射板位置发生偏差或规划的路径发生改变，就会影响AGV小车的正常行驶。
位置计算功能目的就是使AGV小车运行在一个完善的导引系统中，AGV小车，通过进行初始位置计算和连续位置计算，产生一个模拟估算位置，再与规划路径进行对比，不断地进行位置修正，从而使AGV小车有序，AGV小车控制程序，稳定的运行。
当一台AGV小车插入调度队列中，若AGV小车位置处于初始位置或未知位置时，将开始进行初始化位置计算，此时激光扫描器通过测量从 发射激光到 接收反射光的时间差，通过飞行时间测距原理便可计算出距离和角度，即S=1/2(VT)，其中V为光速，T为飞行时间，这里需要先确定几个条件-AGV小车不能移动，AGV小车至少可看到四块反射板。激光扫描器计算出的距离和角度被用于初始位置计算，它包含以下两个步骤：
首先进行最后已知位置测试，如果从激光扫描器到反射板的角度和最后一个已知反射板的角度匹配，那么就认为这个位置是目前位置。
如果不能匹配或没有已知位置，则用三角测量法来计算。三角测量法就是在激光扫描器旋转一周后从接收到角度信息中选取三个分布较好的角度，利用三角计算可以算出当前激光扫描器所在的位置，从而确定当前AGV小车在坐标系中的位置。
AGV小车
AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV小车功能介绍，工业
引AGV规格参数： 本体机种 惯性导引AGV 外观尺寸 L1680*W402*H355（mm）可定制 控制方式 舵轮控制 导航方式 惯性导引 走行方向 前进后退，左右转弯，分岔，自动进出电梯 通讯功能 无线通讯(可选） 驱动方式 前轮驱动兼转向 载重能力 1000KG、2000KG（可定制） 走行速度 0-45m/分速度(或定制) 转弯半径 可达1850mm 导航精度 ±5mm 工作方式 24小时 爬坡能力 小于3度 停止精度 ±5mm 充电方式 自动充电 驱动电源 DC24V 安全感应范围 0-5米可设置，紧急制动距离小于20mm 蓄电池 免维护充电电池，连续放电次数>16000次 使用环境 室内温度：0~40度，相对湿度：40%~80% 安全防护 激光障碍物检测传感器+机械防撞机构双重防护设计寿命 >10年
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