自动冲压生产线中常用的送料机械手主要有以下几种形式：
1、传统冲压生产线。早期的冲压自动生产线，由数台单动机械压力机组成，两者之间装有机械手，设置一个工位，可带工件翻转装备，采用人工或机械的上下料方式，组成机械化或半机械化流水生产线。在我国，90%的现存生产线属于这一阶段的产品。
2、柔性自动化送料机构。适用于大批量且工步数不变的固定化生产的生产，不适于多种小批量的产品生产。
3、多自由度送料机器人。机器人和穿梭小车式自动化输送系统是自动冲压生产线中最常见的结构形式。目前，国内自动冲压生产线无论是国产还是进口，其自动化输送系统都是基于此种形这种机器人稳定性高，但价格昂贵、速度较慢。
4、快速送料机械手。近十年来，冲压生产线机械手快速送料系统逐渐在发达工业国家中小型企业得到应用，此类机械手送料系统既具有较快的送料速度，又易于与不同冲压设备耦合组成冲压生产线，适用面宽，但是价格昂贵，维修不方便，中国一般企业难以接受。
多工位机械手如何给企业利润？
生产力一直都是推动社会发展和进步中发挥着重要作用、而生产力的提高深刻影响着企业的发展，以前密集型人工生产已经不能适应现代的企业了，人工成本高、效率低，材料浪费大、缺工和招工难也是企业面临的难题，而冲压机械手的应用更可靠，更安全，更稳定和持续的工作给公司带来高效益的生产能力，使公司成本大副降低，也使公司更具竟争力，把每人每台冲床状况改为一台冲压机械手控制几台冲床，一人操作一套送料机械手切实解决以上的问题。
冲压机械手带来的效益也是可观的：
一、节省人工成本：按照公司的冲床使用人员按排来说，二名员工操作一台冲床,按每人月薪4000元来算，一年下来是9万6千元了，而这一套类似这样的冲床送料机械手设备才6-12万元。一年时间成本就挣回来了。而且没有工伤事故发生，人员管理难的问题。
二、降低生产成本、提高生产效率：两名员工操作费时且费力、同时人也易疲劳，造成生产效率低下、同时拖延后续工艺工作不能接上。送料机械手使用精度高、速度快、可二十四小时不断的工作，设备用上五六年基本上没什么问题，后面最多就是一点维护保养费用，一年最多1千元足够了，平时有一人看管设备就行。
