自动冲压生产线中常用的送料机械手主要有以下几种形式：
1、传统冲压生产线。早期的冲压自动生产线，由数台单动机械压力机组成，两者之间装有机械手，设置一个工位，可带工件翻转装备，采用人工或机械的上下料方式，组成机械化或半机械化流水生产线。在我国，90%的现存生产线属于这一阶段的产品。
2、柔性自动化送料机构。适用于大批量且工步数不变的固定化生产的生产，不适于多种小批量的产品生产。
3、多自由度送料机器人。机器人和穿梭小车式自动化输送系统是自动冲压生产线中最常见的结构形式。目前，国内自动冲压生产线无论是国产还是进口，其自动化输送系统都是基于此种形这种机器人稳定性高，但价格昂贵、速度较慢。
4、快速送料机械手。近十年来，冲压生产线机械手快速送料系统逐渐在发达工业国家中小型企业得到应用，此类机械手送料系统既具有较快的送料速度，又易于与不同冲压设备耦合组成冲压生产线，适用面宽，但是价格昂贵，维修不方便，中国一般企业难以接受。
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单机多工位冲压机械手冲压生产线改变了传统的人工拿着一片料放冲床一个一个冲压后再由人工拿着冲压好的产品一个工艺一个工艺的再度冲压成型。可大大降低人工劳动成本以及管理成本；提高工作效率，单机多工位冲床机械手操作可以实现从毛坯件到成品的完成，节省了中间搬运的时间及工序，大幅度提高生产效率；
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