由古代史家陈寿(233年–297年)所著的《三国志》中，东莞独轮车批发，指出蜀汉丞相诸葛亮在197年–234年间对独轮车的发明作出贡献。文中指出诸葛亮在231年发明了木牛流马，东莞独轮车专卖，并在对曹魏的作战中用作军事供应物品的运输。裴松之在430年所作的注解中详细描述了木牛流马的设计，东莞独轮车报价，它有一个单独大型的中心车轮，独轮车，在代表牛的木制支架周围有一个轴。在11世纪，宋朝(960年–1279年)学者高承在其著作《事物纪原》指出他当时的轴向前倾斜的小车（便于拉动），为诸葛亮木牛的直接后代。此外，高承亦指出三世纪的'流马'独轮车为轴向后倾斜的小车（便于推动）。
独轮车可能最早由古希腊发明。两张分别在前408年至前407年及前407年至前406年在伊莱夫希纳（Eleusis）的建筑物资清单列出了“一个单轮车”(hyperteria monokyklou)：由于dikyklos及tetrakyklos意义为“双轮车”及“四轮车”，而monokyklou在清单上位于“四轮车”及“四轮车的四轮”之间，解释以上为单轮车像是一个最.佳的解释。但实际上并没有古希腊使用独轮车的证据。在希腊化时代亦没有与此相关的证据。
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