独轮车的第1个创制人究竟是谁？人们立刻会想到三国时蜀国丞相诸葛亮。《三国志》确实记下「木牛流马，皆出其意」的文字，据考，木牛流马也就是独轮车。宋代高承撰《事物纪原》也将造独轮车之功归于诸葛亮。然而，独轮车报价，据历史记载，蜀国著名的钢铁技师蒲元曾上书诸葛亮，独轮车售价，禀告造成木牛之事。故在诸葛亮之前，可能还有一些能工巧匠，已可造成独轮车。根据汉画像砖和一些文字记载，独轮车的发明时间可上推到西汉晚年，或称为「鹿车」、「辘轳车」。三国以后，舟山独轮车，独轮车被广泛使用。宋应星在《天工开物?舟车》中描绘并记述了南北方独轮车之驾法：北方独轮车，人推其后，代理独轮车，驴曳其前；南方独轮车，仅视一人之力而推之。
独轮车在欧洲出现的时间为1170年至1250年之间。中世纪的独轮车普遍特色为其车轮位于或接近车的前方（与此相对的中式独轮车，车轮通常位于正中间）。有关独轮车的早期历史研究因为明显缺乏一个共同的专门用语而变得困难。英国科学历史学家路易斯（M.J.T. Lewis）确定了英文与法文的原始资料中在1172年至1222年间有四处有关独轮车的提及，其中三处为不同的称呼。
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