独轮车在欧洲出现的时间为1170年至1250年之间。中世纪的独轮车普遍特色为其车轮位于或接近车的前方（与此相对的中式独轮车，独轮车专卖，车轮通常位于正中间）。有关独轮车的早期历史研究因为明显缺乏一个共同的专门用语而变得困难。英国科学历史学家路易斯（M.J.T. Lewis）确定了英文与法文的原始资料中在1172年至1222年间有四处有关独轮车的提及，独轮车价格，其中三处为不同的称呼。
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